Yaskawa ռոբոտի սերվո կրիչների ընդհանուր անսարքությունները և լուծումները

Yaskawa servo drives (servodrives), որը նաև հայտնի է որպես «Yaskawa servo controller» և «Yaskawa servo controller», կարգավորիչ է, որն օգտագործվում է սերվո շարժիչները կառավարելու համար:Դրա գործառույթը նման է սովորական AC շարժիչների վրա հաճախականության փոխարկիչին, և այն պատկանում է սերվո համակարգին: Առաջին մասը դիրքավորման և դիրքավորման համակարգն է:Ընդհանրապես, սերվո շարժիչը վերահսկվում է դիրքի, արագության և պտտման միջոցով՝ փոխանցման համակարգի դիրքավորման հիմնական դիրքավորման հասնելու համար:Ներկայումս այն փոխանցման տեխնոլոգիայի բարձրակարգ արտադրանք է:Yaskawa ռոբոտային համակարգի ինտեգրված սպասարկում Yaskawa servo drive վերանորոգման ծրագիր:

Yaskawa ռոբոտի սերվո կրիչների ընդհանուր անսարքությունները և լուծումները

1. Yaskawa վարորդի սպասարկման մոդուլի DC գերլարման-անսարքության երևույթ. ինվերտորի անջատման և դանդաղեցման գործընթացում մոդուլի DC գերլարման անսարքությունները մի քանի անգամ առաջացել են, ինչի հետևանքով օգտագործողի բարձր լարման անջատիչը անջատվել է:Օգտագործողի ավտոբուսի լարումը չափազանց բարձր է, 6 կՎ սնուցման աղբյուրի իրական ավտոբուսը 6,3 կՎ-ից բարձր է, իսկ 10 կՎ սնուցման իրական ավտոբուսը 10,3 կՎ-ից բարձր է:Երբ ավտոբուսի լարումը կիրառվում է ինվերտորի վրա, մոդուլի մուտքային լարումը չափազանց բարձր է, և մոդուլը հայտնում է DC ավտոբուսի գերլարման մասին:Inverter-ի գործարկման գործընթացում ինվերտորի DC ավտոբուսը գերլարման է ենթարկվում, երբ Yaskawa servo drive-ն աշխատում է մոտ 4HZ հաճախականությամբ:

Սխալման պատճառը. ինվերտորի անջատման գործընթացում դանդաղեցման ժամանակը չափազանց արագ է, ինչի հետևանքով շարժիչը գտնվում է գեներատորի վիճակում:Շարժիչը վերադարձնում է էներգիան մոդուլի DC ավտոբուսին՝ պոմպային լարման առաջացման համար, ինչը հանգեցնում է DC ավտոբուսի լարման չափազանց բարձր լինելուն:Քանի որ տեղում տրանսֆորմատորների գործարանային ստանդարտ լարերը 10 կՎ և 6 կՎ են, եթե ավտոբուսի լարումը գերազանցում է 10,3 կՎ կամ 6,3 կՎ, տրանսֆորմատորի ելքային լարումը կլինի չափազանց բարձր, ինչը կբարձրացնի մոդուլի ավտոբուսի լարումը և կառաջացնի գերլարում:Yaskawa servo driver-ը վերանորոգում է տարբեր ֆազային մոդուլների օպտիկական մանրաթելերի հակադարձ կապը նույն դիրքում (օրինակ՝ A4 և B4 օպտիկական մանրաթելերի հակադարձ միացումը)՝ առաջացնելով փուլային լարման ելքի գերլարում:

Լուծում:

Պատշաճ կերպով երկարացրեք վերև/ներքևի և դանդաղեցման ժամանակը:

Բարձրացրեք գերլարման պաշտպանության կետը մոդուլում, այժմ այն ​​ամբողջը 1150 Վ է:

Եթե ​​օգտագործողի լարումը հասնում է 10,3 ԿՎ (6 ԿՎ) կամ ավելի բարձր, փոխեք տրանսֆորմատորի կարճ միացված ծայրը մինչև 10,5 ԿՎ (6,3 ԿՎ):Yaskawa servo drive-ի սպասարկումը ստուգեք, թե արդյոք օպտիկական մանրաթելը սխալ է միացված, և ուղղեք սխալ միացված օպտիկական մանրաթելը:

2. Ռոբոտ թվային AC servo համակարգ MHMA 2KW:Փորձարկման ժամանակ հոսանքը միացնելուն պես շարժիչը թրթռում է և մեծ աղմուկ բարձրացնում, իսկ հետո վարորդը ցույց է տալիս թիվ 16 ահազանգը։ Ինչպե՞ս լուծել խնդիրը։

Այս երևույթը, ընդհանուր առմամբ, պայմանավորված է վարորդի շահույթի չափից բարձր մակարդակով, ինչը հանգեցնում է ինքնահուզված տատանումների:Խնդրում ենք կարգավորել N.10, N.11 և N.12 պարամետրերը՝ համապատասխան կերպով նվազեցնելու համակարգի շահույթը:

3. Թիվ 22 ահազանգը հայտնվում է, երբ ռոբոտի AC սերվո վարորդը միացված է:Ինչո՞ւ։

Թիվ 22 ահազանգը կոդավորիչի անսարքության ահազանգ է:Պատճառները հիմնականում հետևյալն են.

A. Կոդավորիչի լարերի հետ կապված խնդիր կա. անջատում, կարճ միացում, սխալ միացում և այլն: Խնդրում ենք ուշադիր ստուգել;

B. Շարժիչի վրա կոդավորիչի սխեմայի հետ կապված խնդիր կա. սխալ դասավորվածություն, վնաս և այլն: Խնդրում ենք ուղարկել այն վերանորոգման:
4. Երբ ռոբոտի սերվո շարժիչը աշխատում է շատ ցածր արագությամբ, այն երբեմն արագանում է, երբեմն դանդաղում, ինչպես սողալը:Ինչ պետք է անեմ?

Սերվո շարժիչի ցածր արագությամբ սողացող երևույթը հիմնականում պայմանավորված է համակարգի ձեռքբերման չափազանց ցածր լինելու պատճառով:Խնդրում ենք կարգավորել N.10, N.11 և N.12 պարամետրերը, որպեսզի համապատասխան կերպով կարգավորեք համակարգի շահույթը կամ գործարկեք վարորդի ձեռքի ավտոմատ ճշգրտման գործառույթը:

5. Ռոբոտի AC servo համակարգի դիրքի կառավարման ռեժիմում կառավարման համակարգը թողարկում է իմպուլսային և ուղղության ազդանշաններ, բայց անկախ նրանից, թե դա առաջ պտտման հրաման է, թե հակադարձ պտտման հրաման, շարժիչը պտտվում է միայն մեկ ուղղությամբ:Ինչո՞ւ։

Ռոբոտի AC servo համակարգը կարող է ստանալ երեք կառավարման ազդանշան դիրքի կառավարման ռեժիմում՝ զարկերակ/ուղղություն, առաջ/հետադարձ զարկերակ և A/B ուղղանկյուն զարկերակ:Վարորդի գործարանային կարգավորումը A/B քառակուսային զարկերակ է (No42-ը 0 է), խնդրում ենք փոխել No42-ը 3-ի (զարկերակային/ուղղության ազդանշան):

6. Ռոբոտի AC servo համակարգը օգտագործելիս, կարո՞ղ է servo-ON-ը օգտագործվել որպես ազդանշան՝ շարժիչն անցանց ռեժիմում կառավարելու համար, որպեսզի շարժիչի լիսեռը կարողանա ուղղակիորեն պտտվել:

Թեև շարժիչը կարող է անջատվել (ազատ վիճակում), երբ SRV-ON ազդանշանն անջատված է, մի օգտագործեք այն շարժիչը միացնելու կամ անջատելու համար:Շարժիչը միացնելու և անջատելու համար դրա հաճախակի օգտագործումը կարող է վնասել շարժիչը:Եթե ​​Ձեզ անհրաժեշտ է իրականացնել օֆլայն ֆունկցիան, կարող եք փոխել կառավարման ռեժիմը՝ դրան հասնելու համար. ենթադրելով, որ սերվո համակարգը պահանջում է դիրքի հսկողություն, կարող եք No02 կառավարման ռեժիմի ընտրության պարամետրը դնել 4-ի, այսինքն՝ ռեժիմը դիրքի կառավարումն է, և երկրորդ ռեժիմը ոլորող մոմենտ հսկողություն է:Այնուհետև օգտագործեք C-MODE կառավարման ռեժիմը փոխելու համար. դիրքի կառավարում կատարելիս միացրեք C-MODE ազդանշանը, որպեսզի շարժիչը աշխատի մեկ ռեժիմով (այսինքն՝ դիրքի կառավարում);երբ այն պետք է անցնի ցանցից դուրս, միացրեք C-MODE ազդանշանը, որպեսզի վարորդը աշխատի երկրորդ ռեժիմում (այսինքն՝ ոլորող մոմենտ հսկողություն):Քանի որ ոլորող մոմենտ ստեղծելու հրամանի մուտքագրման TRQR-ը միացված չէ, շարժիչի ելքային ոլորող մոմենտը զրոյական է, այդպիսով հասնելով անցանց աշխատանքի:

7. Մեր մշակած CNC ֆրեզերային մեքենայում օգտագործվող ռոբոտ AC servo-ն աշխատում է անալոգային կառավարման ռեժիմում, և դիրքի ազդանշանը հետ է ուղարկվում համակարգչին՝ վարորդի զարկերակային ելքով մշակելու համար:Տեղադրումից հետո վրիպազերծման ժամանակ, երբ շարժման հրաման է տրվում, շարժիչը կթռչի:Ինչն է պատճառը?
Այս երևույթը պայմանավորված է A/B քառակուսի ազդանշանի սխալ փուլային հաջորդականությամբ, որը ետ է ուղարկվում վարորդի իմպուլսի ելքից դեպի համակարգիչ՝ ձևավորելով դրական արձագանք:Այն կարող է կարգավորվել հետևյալ մեթոդներով.

A. Փոփոխել նմուշառման ծրագիրը կամ ալգորիթմը.

B. Փոխեք վարորդի զարկերակային ելքային ազդանշանի A+ և A- (կամ B+ և B-) փուլերի հաջորդականությունը փոխելու համար.

C. Փոփոխեք վարորդի պարամետրը No45 և փոխեք դրա իմպուլսային ելքային ազդանշանի փուլային հաջորդականությունը:

8. Շարժիչը մի ուղղությամբ ավելի արագ է աշխատում, քան մյուսը;

(1) Սխալման պատճառը. առանց խոզանակի շարժիչի փուլը սխալ է:

Լուծում. Բացահայտեք կամ պարզեք ճիշտ փուլը:

(2) Խափանման պատճառը. Երբ փորձարկման համար չի օգտագործվում, փորձարկման/շեղման անջատիչը գտնվում է փորձարկման դիրքում:

Ռոբոտի վարորդի սպասարկման եղանակը՝ թեստային/շեղման անջատիչը միացրեք շեղման դիրքին:

(3) Խափանման պատճառը. շեղման պոտենցիոմետրի դիրքը սխալ է:

Յասկավա սկավառակի վերանորոգման մեթոդ. Վերականգնել:
9. Շարժիչային կրպակներ;Yaskawa servo drive սպասարկման լուծում

(1) Խափանման պատճառը. արագության հետադարձ կապի բևեռականությունը սխալ է:

Լուծում. Դուք կարող եք փորձել հետևյալ մեթոդները.

ա.Հնարավորության դեպքում տեղափոխեք դիրքի հետադարձ կապի բևեռականության անջատիչը այլ դիրքի:(Որոշ սկավառակների վրա դա հնարավոր է

բ.Տախոմետր օգտագործելու դեպքում փոխեք TACH+-ը և TACH-ը վարորդի վրա:

գ.Կոդավորիչ օգտագործելու դեպքում փոխեք ENC A-ն և ENC B-ը վարորդի վրա:

դ.Եթե ​​HALL արագության ռեժիմում է, փոխեք HALL-1-ը և HALL-3-ը վարորդի վրա, այնուհետև փոխեք Motor-A-ն և Motor-B-ը:

(2) Խափանման պատճառը. Երբ կոդավորիչի արագության հետադարձ կապ է տեղի ունենում, կոդավորիչի սնուցման աղբյուրը կորցնում է էներգիան:

Լուծում. Ստուգեք միացումը 5V կոդավորիչի սնուցման աղբյուրին:Համոզվեք, որ էլեկտրամատակարարումը կարող է ապահովել բավարար հոսանք:Արտաքին սնուցման աղբյուր օգտագործելու դեպքում համոզվեք, որ այս լարումը կապված է վարորդի ազդանշանի հողի վրա:

10. Երբ օսցիլոսկոպը ստուգեց վարորդի ընթացիկ մոնիտորինգի ելքը, պարզվեց, որ ամբողջը աղմուկ է և չի կարող կարդալ;

Խափանման պատճառը. Ընթացիկ մոնիտորինգի ելքային տերմինալը մեկուսացված չէ AC սնուցման աղբյուրից (տրանսֆորմատոր):

Բուժման մեթոդ. Դուք կարող եք օգտագործել DC վոլտմետր՝ հայտնաբերելու և դիտարկելու համար:

11. LED լույսը կանաչ է, բայց շարժիչը չի շարժվում;
(1) Խափանման պատճառը. Մեկ կամ մի քանի ուղղություններով շարժիչն արգելված է աշխատել:

Լուծում. Ստուգեք +INHIBIT և –INHIBIT պորտերը:

(2) Խափանման պատճառը. Հրամանի ազդանշանը միացված չէ վարորդի ազդանշանի հողին:

Լուծում. Միացրեք հրամանի ազդանշանի հիմքը վարորդի ազդանշանի հողին:

Yaskawa ռոբոտի սերվո վարորդի սպասարկման լուծում

12. Միացնելուց հետո վարորդի LED լույսը չի վառվում;

Խափանման պատճառը. Էլեկտրաէներգիայի մատակարարման լարումը չափազանց ցածր է, պակաս լարման արժեքի նվազագույն պահանջից:

Լուծում. Ստուգեք և բարձրացրեք էլեկտրամատակարարման լարումը:

13. Երբ շարժիչը պտտվում է, LED լույսը փայլում է;

(1) Խափանման պատճառը. HALL փուլի սխալ:

Լուծում. Ստուգեք՝ արդյոք շարժիչի փուլային անջատիչը (60°/120°) ճիշտ է:Առանց խոզանակների շարժիչների մեծ մասը ունեն 120° փուլային տարբերություն:

(2) Խափանման պատճառը. HALL սենսորի խափանումը

Լուծում. Բացահայտեք սրահի A-ի, սրահի B-ի և սրահի լարումները, երբ շարժիչը պտտվում է:Լարման արժեքը պետք է լինի 5VDC-ից մինչև 0:

14. LED լույսը միշտ մնում է կարմիր;

Յասկավա ռոբոտի վարորդի ձախողման պատճառը. Սխալ կա:

Լուծում. Պատճառը՝ գերլարում, թերլարում, կարճ միացում, գերտաքացում, վարորդը հաշմանդամ է, ՀԱԼ-ն անվավեր է:

Վերոնշյալը Yaskawa ռոբոտի սերվո կրիչների վերաբերյալ որոշ ընդհանուր անսարքությունների ամփոփումն է:Հուսով եմ, որ դա շատ օգտակար կլինի բոլորին:Եթե ​​հարցեր ունեք Yaskawa ռոբոտի ուսուցման կախազարդի, Yaskawa ռոբոտի պահեստամասերի և այլնի վերաբերյալ, կարող եք խորհրդակցել. Yaskawa ռոբոտների սպասարկման մատակարարի հետ: